Pena Verde recebeu a carta de foral de D. Sancho II, entre 1240-1248. Em 1278, D. Dinis segue a estratégia do anterior monarca e confirma o foral.

As sepulturas abertas na rocha estão associadas, na cultura popular, "ao tempo dos mouros". Podem ser encontradas um pouco por toda a paisagem, isoladas ou agrupadas ou em torno da igreja.

Em Pena Verde ainda há pastores . Homens resistentes ao frio, ao calor, ao cansaço, mas sobretudo à imensa solidão. Lutam pela sobrevivência do gado.

No território de Pena Verde faz-se o melhor queijo de Portugal, o queijo da Serra da Estrela, encontrando-se, por isso integrado na Região Demarcada de Produção de Queijo da Serra da Estrela.